本篇文章給大家談?wù)勚悄軖叩貦C(jī)塑膠模具，以及智能掃地機(jī)抹布對(duì)應(yīng)的知識(shí)點(diǎn)，希望對(duì)各位有所幫助。

東莞大銀塑膠制品有限公司是做什么的？

東莞大銀塑膠制品有限公司成立于2002年，位于東莞市長(zhǎng)安鎮(zhèn)上角社區(qū)，主要是生產(chǎn)和銷售模具、塑膠制品，像掃地機(jī)、塑膠餐具、電子飛鏢靶、香薰機(jī)等等，提供研發(fā)設(shè)計(jì)、模具開發(fā)、生產(chǎn)制造、品質(zhì)管控一站式服務(wù)，在技術(shù)這方面還是比較有經(jīng)驗(yàn)的。想了解更多可以百度一下。

再也不怕小主子的換毛季了，浦瑞克N8Plus掃地機(jī)評(píng)測(cè)

自從小主子來(lái)到我家之后，給家人帶來(lái)了許許多多的樂(lè)趣，因?yàn)樗且恢徊寂钾?，性情溫順、乖巧聰明、顏值又高，所以一家人都很喜歡它?？墒遣寂钾垖儆诖笮烷L(zhǎng)毛貓，毛量比較旺盛，平時(shí)就經(jīng)常掉毛，遇到換毛季時(shí)，掉毛量就更大。雖然家里早早就買了掃地機(jī)器人，但是吸塵沒問(wèn)題，面對(duì)地板上的貓毛，總是清潔得不徹底，而且滾刷容易纏上毛發(fā)難清理。這臺(tái)浦瑞克N8Plus掃地機(jī)是一款針對(duì)貓狗這類寵物設(shè)計(jì)的掃地機(jī)器人，究竟它有哪些設(shè)計(jì)，實(shí)際清潔效果如何？接下來(lái)就讓我們一探究竟吧。

先簡(jiǎn)單地說(shuō)一說(shuō)包裝，產(chǎn)品采用了帶有提手的瓦楞紙箱包裝，沒有太多的裝飾元素，但紙箱挺結(jié)實(shí)的。

打開紙箱，掃地機(jī)和配件井然有序地?cái)[放在珍珠棉泡沫模具之中。浦瑞克N8Plus掃地機(jī)可謂是配件大戶，不僅配件齊全，而且廠家也為用戶考慮得很周到，除了一些必備的配件外，還配有生物酶去味劑、小剪刀、洗衣機(jī)粘毛器和特制的防纏軟膠中刷等。

其中生物酶去味劑還附有權(quán)威的檢測(cè)報(bào)告，不僅能有效去除地板上寵物帶來(lái)的異味，而且對(duì)人體無(wú)害，可以放心地使用。

現(xiàn)在大多數(shù)的掃地機(jī)的造型都是圓形飛碟一般，浦瑞克N8Plus掃地機(jī)亦是如此，它的外觀設(shè)計(jì)非常的簡(jiǎn)約美觀，白色的機(jī)身搭配淺灰色的面板，給人一種文藝小清新的印象。

浦瑞克N8Plus掃地機(jī)的機(jī)身尺寸為310 x 310 x 67mm，重量約為2.5kg，相比較而言比較輕巧纖薄，能更好地穿梭于床底、茶幾、沙發(fā)下面，將衛(wèi)生死角一網(wǎng)打盡。

普通的掃地機(jī)器人都會(huì)具有物理電源開關(guān)，但是浦瑞克N8Plus掃地機(jī)去掉了這一設(shè)計(jì)，在面板上方設(shè)有3個(gè)實(shí)體按鍵，并啟動(dòng)和暫停按鍵與電源開關(guān)整合到一起，長(zhǎng)按是開關(guān)機(jī)操作，而開機(jī)之后短按會(huì)進(jìn)入暫停模式。其中最上方的按鍵長(zhǎng)按可進(jìn)入配網(wǎng)模式，短按會(huì)進(jìn)入定點(diǎn)清潔模式，定點(diǎn)清潔模式時(shí)在指定的位置周邊一平方米進(jìn)行深度清掃。最下方有個(gè)小屋子標(biāo)識(shí)的按鍵是回充鍵，一鍵按下則可以讓掃地機(jī)自動(dòng)返回到回充座上進(jìn)行充電。

面板的下方有個(gè)可愛的貓爪圖案，這里是掀開正面蓋板的地方。掀開帶有磁吸設(shè)計(jì)的蓋板之后就能看到機(jī)身內(nèi)部的集塵盒。

集塵盒配有HEPA濾網(wǎng)，可以很好地避免已經(jīng)吸進(jìn)去的灰塵又被吹出來(lái)而影響清潔效果。它的容量高達(dá)650ml，可以裝入更多的灰塵毛發(fā)等細(xì)屑垃圾，免去頻繁倒塵的麻煩，而且可以水洗，日常清潔也比較方便。

浦瑞克N8Plus掃地機(jī)有多種清潔方式，可搭配一次性集塵袋進(jìn)行垃圾回收，如需拖地，則可以把集塵袋取出，將水箱安置回集塵盒內(nèi)，在機(jī)身底部貼上高絨拖布進(jìn)行濕拖清潔。

水箱的容量約為220ml，帶有硅膠水蓋，使用時(shí)無(wú)需擔(dān)心水會(huì)溢出。只是選擇濕拖時(shí)，記得給掃地機(jī)安裝上拖布。

拖布采用魔術(shù)貼設(shè)計(jì)，安裝和撕下都很簡(jiǎn)單，可以反復(fù)使用。拖布是由加厚加密的細(xì)小纖維緊密交織，吸附力和抓地力更好，可以牢牢地吸附地面上的灰塵污漬。

掃地機(jī)的正側(cè)面內(nèi)置了多個(gè)傳感器，能確保掃地機(jī)的系統(tǒng)快速地熟悉環(huán)境并全局規(guī)劃清掃方案和路線。

掃地機(jī)在行走清掃時(shí)總會(huì)遇到障礙物，而側(cè)面靈活的緩沖撞板可以有效地減少機(jī)身與障礙物碰撞而導(dǎo)致的磨損。

在掃地機(jī)的后側(cè)面則設(shè)有出風(fēng)口，因?yàn)槠秩鹂薔8Plus掃地機(jī)的吸力較大，這兩個(gè)出風(fēng)口可以讓風(fēng)流更流暢，吸力更高效。

在機(jī)身側(cè)面還能找到一個(gè)DC電源插孔，直接接駁電源適配器就可以為掃地機(jī)充電，不過(guò)我更偏好使用充電底座為其充電，因?yàn)檫@樣就能實(shí)現(xiàn)回充功能。

充電底座尺寸也很小巧，擺放起來(lái)不會(huì)占用太多地方，只是記得左右需要空出一點(diǎn)空間來(lái)，這樣才能讓掃地機(jī)在低電量的時(shí)候能更快地找到“家”充電。

浦瑞克N8Plus掃地機(jī)內(nèi)置了2600mAh的鋰電池，充滿電大約需要3.5-4.5小時(shí)，然后在滿電的前提下，強(qiáng)力模式能約工作70分鐘，標(biāo)準(zhǔn)模式則約為100分鐘，而安靜模式最長(zhǎng)，可達(dá)到130分鐘，能滿足我家約100平方戶型的清潔需求。

在了解了浦瑞克N8Plus掃地機(jī)的正面與側(cè)面的細(xì)節(jié)之后，讓我們來(lái)看看它的底面設(shè)計(jì)。話說(shuō)回來(lái)，掃地機(jī)的底面設(shè)計(jì)都是大同小異的，基本上都是一個(gè)萬(wàn)向輪、兩個(gè)邊刷、兩個(gè)驅(qū)動(dòng)輪和一個(gè)中刷。

萬(wàn)向輪是非常靈活的，它能根據(jù)機(jī)身正側(cè)面的傳感器和底部的防跌落傳感器對(duì)前方環(huán)境的判斷，從而改變掃地機(jī)前進(jìn)的方向。

兩個(gè)驅(qū)動(dòng)輪的尺寸較大，具有良好的爬坡越障能力，可以輕輕松松地越過(guò)地板的壓邊條、門檻、地毯、推拉門槽等障礙物，而且驅(qū)動(dòng)輪還采用了PVC軟硅膠材質(zhì)包裹，不會(huì)刮花木地板和瓷磚。

防跌落傳感器共有3個(gè)，當(dāng)它們感應(yīng)到掃地機(jī)器人前行地面處于懸空情況時(shí)，能及時(shí)地給萬(wàn)向輪發(fā)送改變方向的指令，避免掃地機(jī)踩空跌落而摔壞。

兩個(gè)邊刷在掃地機(jī)器人工作時(shí)會(huì)高速轉(zhuǎn)動(dòng)，快速地將灰塵等垃圾掃入到中刷的吸口位置，邊刷刷毛比較長(zhǎng)，清掃覆蓋面積大，即使是一些死角也可以兼顧到。此外，邊刷也是可以取下來(lái)清洗反復(fù)使用的。

掃地機(jī)底部的正中間是帶有中刷的吸口，中刷是由膠刷和毛刷合二為一，因?yàn)槲谳^大，所以能夠更大面積地吸走地面上的灰塵顆粒物。主刷中的毛刷能吸走縫隙里的灰塵污垢，不過(guò)遇到地板上毛發(fā)較多的情況下，難免會(huì)出現(xiàn)纏繞問(wèn)題，針對(duì)這個(gè)問(wèn)題，廠家還配了特制軟膠粘毛中刷。

因?yàn)槲壹抑髯邮侵徊寂钾?，所以地板上的寵物毛發(fā)相對(duì)較多，所以我更多的時(shí)候是安裝防纏軟膠中刷，它采用硅膠材質(zhì)，表面帶有許多浮點(diǎn)，能較好地粘起地板上的毛發(fā)，并吸入集塵盒中去。

讓我們看一看掃地機(jī)打掃完全屋之后防纏軟膠中刷的使用情況，不難發(fā)現(xiàn)它并不存在寵物毛發(fā)纏繞的問(wèn)題。兩款中刷都可以直接水洗，晾干后再安裝好就可以重新投入使用了。

浦瑞克N8Plus掃地機(jī)采用低能耗、高動(dòng)能的3.0版全無(wú)刷電機(jī)，并搭載了全新獨(dú)特的專利技術(shù)，帶來(lái)強(qiáng)勁的吸力，所以清潔效果比較出色，不過(guò)隨之而來(lái)的是工作時(shí)產(chǎn)生的噪音也比較大。它提供了強(qiáng)力、正常和安靜3檔吸力模式，如果地板不是太臟，可以選擇安靜檔來(lái)減少噪音。

我這次選擇了貓糧、碎紙屑進(jìn)行測(cè)試，設(shè)定標(biāo)準(zhǔn)吸力模式，結(jié)果其清潔效果令人較為滿意，基本可以做到掃地機(jī)經(jīng)過(guò)的路線，地板上的灰塵細(xì)屑等垃圾一掃而光。值得一提的是，浦瑞克N8Plus掃地機(jī)還提供了清掃路線的選擇，默認(rèn)自動(dòng)為常見的弓字型路線，其他的則是沿邊清掃、定點(diǎn)清掃，此外也支持手動(dòng)模式。

作為一款智能掃地機(jī)器人，浦瑞克N8Plus掃地機(jī)同樣也去掉了實(shí)體遙控器，而是通過(guò)手機(jī)安裝APP進(jìn)行一些的操控和功能設(shè)置。首先下載安裝官方應(yīng)用APP“智能生活”，然后進(jìn)行設(shè)備添加操作，這個(gè)過(guò)程有向?qū)е敢?，設(shè)置起來(lái)很簡(jiǎn)單，只要記得聯(lián)網(wǎng)時(shí)手機(jī)要接入2.4G頻段的WiFi網(wǎng)絡(luò)。

主界面談不上美觀，但勝在井然有序，即使是初次接觸，也可以在很短的時(shí)間內(nèi)上手，而且清掃的路線、面積和時(shí)間也支持實(shí)時(shí)顯示。在設(shè)置界面下，還可以對(duì)吸力選擇、水量控制、清掃選擇進(jìn)行選擇，并支持添加定時(shí)工作時(shí)間和智能語(yǔ)音發(fā)送指令，所以說(shuō)也不用擔(dān)心家里的老人不懂使用，因?yàn)橹灰O(shè)置好，掃地機(jī)就能全自動(dòng)進(jìn)行清掃了，電量低了也會(huì)自動(dòng)回充，全程無(wú)需要人去干預(yù)。

因?yàn)樾≈髯邮丘B(yǎng)在爸媽家里，我特地?fù)Q上防纏軟膠中刷，讓浦瑞克N8Plus掃地機(jī)對(duì)地板進(jìn)行大清掃，結(jié)果看似干凈的地板竟然清掃出如此多的貓毛，之前家中那臺(tái)舊的掃地機(jī)可沒有這樣的效果，所以爸媽對(duì)這臺(tái)浦瑞克N8Plus掃地機(jī)還挺滿意的。

如今市面上的掃地機(jī)有很多選擇，但針對(duì)貓狗寵物而設(shè)計(jì)的掃地機(jī)卻寥寥無(wú)幾，浦瑞克N8Plus掃地機(jī)體驗(yàn)了一段時(shí)間之后，我覺得它總體的表現(xiàn)還是挺不錯(cuò)的，尤其是在清掃寵物毛發(fā)這一方面，效果是看得見的，而且它還配了能消菌殺毒的生物酶去味劑，有效減少寵物給環(huán)境帶來(lái)的異味和細(xì)菌。如果你家中也有像貓狗這樣的萌寵，那么不妨選擇浦瑞克N8Plus掃地機(jī)，有了它就可以和我一樣再也不怕小主子的換毛季了。

掃地機(jī)好用嗎？掃地機(jī)優(yōu)點(diǎn)介紹

世界掃地機(jī)器人十大排名品牌主要有：冰尊掃地機(jī)器人、 iRobot掃地機(jī)器人、俐拓掃地機(jī)器人、小米掃地機(jī)器人、浦桑尼克掃地機(jī)器人。

智能掃地機(jī)器人可謂是懶人的福音,代替人工之手可以把家里的各個(gè)角落打掃干凈,在很大程度上減輕了大家的家務(wù)負(fù)擔(dān)。但也有不少消費(fèi)者吐槽,買回來(lái)的掃地機(jī)器人性能雞肋,達(dá)不到期待的清潔效果。其實(shí),這是在選購(gòu)方面出了問(wèn)題。只有掌握正確的選購(gòu)方式,才能找到優(yōu)質(zhì)的掃地機(jī)器人。下面是國(guó)際掃地機(jī)器人協(xié)會(huì)評(píng)選的十大排名：

1、冰尊掃地機(jī)器人。2019年冰尊(BENSHION)被中央電視臺(tái)CCTV推薦上榜，我們要相信品牌的力量！冰尊是至高無(wú)上的尊貴身份象征，一直是皇家貴族和高端人士的專屬生活必用品，冰尊所推出的每一款產(chǎn)品均代表著行業(yè)的權(quán)威，是“高端、大氣、上檔次”的代名詞。！冰尊產(chǎn)品采用“弱堿性凈化”、“等離子凈化”、“超聲波消毒滅菌”、“HEPA過(guò)濾”、“雙核內(nèi)膽”、“無(wú)縫設(shè)計(jì)”、“多層分體壓縮”、“純天然物理凈芯”、“高氧活化”等高精技術(shù)，所以凈化更干凈，更健康！

2、 iRobot掃地機(jī)器人。iRobot掃地機(jī)器人是耐用型產(chǎn)品，該機(jī)偵查力不錯(cuò)，尤其是微塵感知技術(shù)運(yùn)用讓產(chǎn)品性能上升了一個(gè)檔次。對(duì)于有小孩、養(yǎng)寵物或者灰塵多 的家庭來(lái)說(shuō)，iRobot智能掃地機(jī)器人可能就是大家口中的“真香機(jī)型”。產(chǎn)品還擁有全自動(dòng)智能操作系統(tǒng)，能實(shí)現(xiàn)家居清潔的地圖構(gòu)建、精準(zhǔn)定位以及智能清潔。

3、俐拓掃地機(jī)器人。俐拓掃地機(jī)器人將LDS激光導(dǎo)航技術(shù)帶入掃地機(jī)器人領(lǐng)域，其技術(shù)實(shí)力不容小覷。俐拓掃地機(jī)器人獨(dú)有的D字型外觀設(shè)計(jì)，比較另類。

4、小米掃地機(jī)器人。同為小米生態(tài)鏈下的米家智能掃地機(jī)器人和石頭智能掃地機(jī)人在外形上差異不是很明顯，同打顏值牌。米家智能掃地機(jī)器人相比較采用薄款設(shè)計(jì)后更輕便，且米家這臺(tái)已經(jīng)完全實(shí)現(xiàn)掌上APP智能清潔。機(jī)內(nèi)擁有LDS激光導(dǎo)航傳感器，在實(shí)際清潔過(guò)程中由于靈敏度高，使得產(chǎn)品可操作性不錯(cuò)。

5、浦桑尼克掃地機(jī)器人

外機(jī)采用全黑色調(diào)的浦桑尼克智能掃地機(jī)器人看起來(lái)酷酷的，給人一種大氣質(zhì)感，而且作為百搭黑色可以和任何家居裝飾融為一體。外機(jī)看起來(lái)精致小巧的浦桑尼克智能掃地機(jī)器人是年度最新款，擁有2700pa超大吸力，續(xù)航力強(qiáng)的優(yōu)勢(shì)使其適合大戶型用戶開展清掃工作。

智能掃地機(jī)器人---整機(jī)布局(1)

本片貼子銜接 上一篇， 建議先讀上一篇，再看該篇。

以下是本片貼子的編排

整機(jī)離地高度

前撞離地高度

輪子的位置

重心位置

以下是正文

一.? 整機(jī)離地高度

1. 前撞底盤離地高度的建議值

先說(shuō)結(jié)論：建議整機(jī)底盤離地高度取10mm(甚至還可以稍稍加大)

整機(jī)底盤的離地高度，一個(gè)關(guān)乎全局的重大參數(shù).目前市面上大多主流機(jī)器底盤離地高度都取9mm。但是越來(lái)越多的機(jī)器開始取10mm。

2. 顛簸問(wèn)題

(1)在正常地板上，10mm與9mm的離地高度，行進(jìn)穩(wěn)定，幾乎看不出差別。

(2)針對(duì)于固定式中掃滾刷機(jī)器,9mm的離地高度，在長(zhǎng)毛地毯上，會(huì)出現(xiàn)行走速度緩慢，且顛簸很嚴(yán)重。若毛毯的硬度比較大，顛簸尤其明顯。而10mm的離地高度該問(wèn)題將會(huì)得到改善----此點(diǎn)是我推薦10mm的最主要原因

而浮動(dòng)式中掃滾刷機(jī)器，由于可以浮動(dòng)從而減小行進(jìn)方向上的阻力，顛簸幾乎看不到。這也是浮動(dòng)滾刷的第二大好處---第一大好處首推提升清潔率，該節(jié)內(nèi)容以后將會(huì)出專題討論介紹

(3)機(jī)器行進(jìn)顛簸，除了離地高度原因外，還與中掃刮條(以及中掃刮板)十分密切。中掃刮條的阻力是最主要的阻力。

(4)機(jī)器在毛毯上，與硬地板上不同，此時(shí)輪子會(huì)陷進(jìn)毛毯(尤其是在毛絨較硬的長(zhǎng)毛地毯上，)，整機(jī)底盤會(huì)被毛絨頂起，造成機(jī)器被擱淺。此外由于毛絨易變形，更容易造成輪子打滑。所以行進(jìn)速度緩慢+機(jī)器顛簸，造成用戶體驗(yàn)較差。

綜上4點(diǎn)，加大底盤離地高度，將會(huì)減小機(jī)器在毛毯上的行進(jìn)阻力，更有利于改善顛簸問(wèn)題。

3.設(shè)計(jì)值與實(shí)際值

假設(shè)底盤離地高度設(shè)計(jì)值為9mm，實(shí)際尺寸一般都會(huì)比設(shè)計(jì)值低。

假設(shè)沒有校正，實(shí)際尺寸一般會(huì)在8.5-8.6mm

假設(shè)底盤零件結(jié)構(gòu)尺寸符合設(shè)計(jì)要求，那在底盤裝上零件受力的情況下，理論上底盤自然會(huì)向下變形，導(dǎo)致底盤離地高度小于設(shè)計(jì)值。

假設(shè)左右輪子結(jié)構(gòu)尺寸符合設(shè)計(jì)要求，由于輪子是軟膠，放在地面上，輪子承受整機(jī)的重量后必然會(huì)壓塌變形，導(dǎo)致底盤離地高度小于設(shè)計(jì)值。

所以，即使底盤離地高度的設(shè)計(jì)值是9mm，也應(yīng)該在開模后加膠校正。

4. 越障能力

底盤的離地高度，同時(shí)決定了整機(jī)的越障能力。

為什么越野車的越障能力比小轎車好？因?yàn)槠涞妆P高.更不容易擱淺和刮蹭。

擱淺意味著驅(qū)動(dòng)能力有損失，刮蹭意味著阻力更大。因此，底盤稍高將會(huì)提升整機(jī)的越障能力。

二. 前撞離地高度

還是借用上面的同一張圖

1.前撞的離地高度決定過(guò)檻高度

前撞的離地高度直接決定了整機(jī)的過(guò)檻高度.

一般情況下，整機(jī)的過(guò)坎高度=前撞的離地高度.

備注：此處所說(shuō)的過(guò)檻高度是指機(jī)器正對(duì)著直角門檻越障。此時(shí)機(jī)器兩側(cè)的輪子同時(shí)接觸門檻，如下圖所示

前撞(Bumper)是一個(gè)探測(cè)前方障礙物的機(jī)械性質(zhì)的零部件.要求靈敏度要高，這就意味著微小的阻力就應(yīng)該觸發(fā)前撞探測(cè)開關(guān)，使整機(jī)及時(shí)避讓。

前撞底蓋的離地高度＞門檻高度，此時(shí)機(jī)器可以越過(guò)門檻

前撞底蓋的離地高度＝門檻高度，此時(shí)存在不確定性

前撞底蓋的離地高度＜門檻高度，此時(shí)機(jī)器不能越過(guò)門檻

但是，也有一種比較特殊的過(guò)檻情況.就是機(jī)器斜著越過(guò)門檻.

在這種情況下，兩側(cè)的輪子并非同時(shí)接觸門檻。而是機(jī)器一側(cè)的輪子先接觸門檻并越過(guò)門檻，另一個(gè)輪子才越過(guò)門檻。此時(shí)由于一側(cè)的輪子在門檻上會(huì)將前撞的離地高度抬高，從而機(jī)器能越過(guò)更高的門檻。

2.過(guò)檻高度

行業(yè)內(nèi)，主流機(jī)器的過(guò)檻高度是20mm。

請(qǐng)注意，從用戶的角度看，過(guò)檻的高度越高越好，越有利于穿越實(shí)際家庭環(huán)境中各種不同高度門檻，實(shí)現(xiàn)各個(gè)屋子的清掃。

提升越障的高度很容易實(shí)現(xiàn)，但是目前由于地檢(Cliff Sensor)的探測(cè)范圍的限制，越障高度基本被限制在了20mm以內(nèi)。

當(dāng)門檻的高度大于20mm時(shí)，假設(shè)機(jī)器可以越過(guò)，但是由于地檢的探測(cè)距離區(qū)間(一般0-22mm)有限，當(dāng)機(jī)器下門檻之時(shí)，機(jī)器會(huì)將門檻識(shí)別為懸崖.所以由于地檢的限制，機(jī)器可以上檻，卻無(wú)法下檻，這樣顯然是不合理的。市場(chǎng)寧愿接受能上能下的產(chǎn)品，即使他越障能力稍差。但也不會(huì)接受能上不能下的產(chǎn)品，這也是某些機(jī)器特意在前撞底蓋下測(cè)加膠從而降低整機(jī)過(guò)檻高度的原因。

3.其他影響因素

其他如輪子的摩擦力、輪子的大小、電機(jī)的功率對(duì)過(guò)檻影響較小。

4.展望未來(lái)越障

顯然，20mm的越障高度不足以滿足正常用戶家庭的環(huán)境。

在此，我不妨做個(gè)大膽的假設(shè)：越障高度的提高將會(huì)是行業(yè)產(chǎn)品未來(lái)的一個(gè)發(fā)展趨勢(shì)。

但凡有一天地檢(Cliff Sensor)能有所突破，越障高度的增高將會(huì)掀起掃地機(jī)又一輪的熱潮.因?yàn)樵秸夏芰Φ奶嵘龑⒅苯咏鉀Q用戶實(shí)際使用中的痛點(diǎn)問(wèn)題，提升該產(chǎn)品在用戶心中的印象。

5.越障的創(chuàng)新設(shè)計(jì)

當(dāng)我們都在思考如何通過(guò)提升整機(jī)的高度來(lái)提升整機(jī)的越障性能的時(shí)候，有人卻悄悄將機(jī)械原理上最基本的四連桿機(jī)構(gòu)用在掃地機(jī)的輪子上，用于輔助過(guò)檻，在市場(chǎng)上顯得鶴立雞群，獨(dú)領(lǐng)風(fēng)騷。

少有的經(jīng)典特色設(shè)計(jì)，我特意貼在下面，供大家參考體會(huì)。

三. 輪子位置

通常情況下，掃地機(jī)的整體輪廓為標(biāo)準(zhǔn)圓或者近似圓。

1. 輪子的位置

?假設(shè)：

(1)整機(jī)的中心即是上圖的P_圓心。

(2)在機(jī)器正常工作模式下，從俯視角度看，分別定義出左側(cè)和右側(cè)。

(3)在機(jī)器正常工作模式下，從俯視角度看，將機(jī)器前進(jìn)的方向定義為Y方向正向，如上圖建立坐標(biāo)系

則：

(1)前萬(wàn)向輪必須要在Y軸上，通常為了節(jié)約出中間的空間，前萬(wàn)向輪應(yīng)該盡可能地往前放；

(2)左右輪建議優(yōu)先落在X軸上，通常為了節(jié)約出中間的空間，左右輪應(yīng)該盡可能地往兩外側(cè)放；

(3)當(dāng)為了讓出足夠大的空間給塵盒或空間不夠而無(wú)法滿足落在X軸時(shí)，左右輪可以稍稍往后移點(diǎn)，但是此處的微小移動(dòng)將會(huì)給軟件帶來(lái)非常復(fù)雜的變更.因?yàn)?/p>

掃地機(jī)轉(zhuǎn)向由兩后輪實(shí)現(xiàn)

一般的軟件默認(rèn)整機(jī)的中心就是整機(jī)輪廓的圓心

且掃地機(jī)在作弓字形清掃時(shí)，相鄰?fù)鶃?lái)的兩路徑上，會(huì)覆蓋原已清掃路徑寬度的一半(請(qǐng)注意原清掃路徑的寬度就是中掃滾刷的寬度)

備注：針對(duì)第iii點(diǎn)，由于還存在一圈沿墻清掃，所以具有規(guī)劃功能的掃地機(jī)，其清潔路徑可以認(rèn)為：一圈最靠近墻邊的半個(gè)滾刷寬度的區(qū)域僅清掃一遍，其他的中間區(qū)域均清掃兩遍.(如果有人不理解請(qǐng)自行畫草圖體會(huì))

如果軟件默認(rèn)的整機(jī)中心與實(shí)際轉(zhuǎn)彎的中心不同心，即需要優(yōu)化軟件。（如果有人不理解也請(qǐng)自行在紙上畫出轉(zhuǎn)彎時(shí)的詳細(xì)路徑草圖，自行體會(huì)）

2 . 拓展

此處同樣涉及陀螺儀和加速度計(jì)的算法，同上一樣的原理，故陀螺儀和加速度計(jì)應(yīng)優(yōu)先放在整機(jī)的中心處，其次選擇放在Y軸上，最其次選擇放在盡量靠近中心的位置。這樣放的好處就是便于軟件的算法編寫，便于少出問(wèn)題。

我對(duì)算法和軟件的計(jì)算和控制理解為：能否用數(shù)學(xué)精確計(jì)算得方式將機(jī)器的運(yùn)行路徑用數(shù)學(xué)方程式表達(dá)出來(lái)。如果可以用一個(gè)比較簡(jiǎn)單的方程式表達(dá)出來(lái)，那么對(duì)應(yīng)的軟件算法也應(yīng)該相對(duì)比較簡(jiǎn)單，反之則困難。

3 . 結(jié)構(gòu)能解決的問(wèn)題盡量不要想著讓軟件去優(yōu)化

要知道,即便是軟件做得好可以解決該缺陷，但也只是在軟件算法做的好的情況下。

要知道，好多重大問(wèn)題本不應(yīng)該發(fā)展到最后一發(fā)不可收拾的地步。往往由于在其萌芽狀態(tài)的時(shí)候，大家未給予足夠的重視與尊重，導(dǎo)致出現(xiàn)的小問(wèn)題引發(fā)一系列不可控的大問(wèn)題。

所以，商鞅老先生曾經(jīng)告誡我們：見于未萌。

如果一個(gè)產(chǎn)品，僅僅有少數(shù)地方做得很勉強(qiáng)很極限或許還可以接受。

但是一個(gè)產(chǎn)品，很多地方做的很勉強(qiáng)很極限，那這個(gè)產(chǎn)品的質(zhì)量將會(huì)大打折扣。

如果一個(gè)產(chǎn)品，從剛剛開始布局或者剛剛開始拆件時(shí)就設(shè)計(jì)得很勉強(qiáng)很極限，這個(gè)時(shí)候就要小心了，請(qǐng)記得給自己的設(shè)計(jì)留點(diǎn)余量。

如果一個(gè)產(chǎn)品，許多的零件都需要控制尺寸的精度，平面度。那么，這個(gè)設(shè)計(jì)本省就不是一個(gè)好的設(shè)計(jì)。

好多工程師

或者，在設(shè)計(jì)的時(shí)候知道此處可能會(huì)有風(fēng)險(xiǎn)點(diǎn)，但僅僅驗(yàn)證手板OK，就不再去考慮萬(wàn)一開模后達(dá)不到設(shè)計(jì)的要求，是否還有比較保險(xiǎn)簡(jiǎn)單可行的改模措施？

或者只關(guān)注自己的設(shè)計(jì)，基本不考慮模具的制造難易程度，見到能倒圓角的位置都倒上圓角，不去區(qū)分擦穿碰穿以及分型線的位置.有關(guān)模具人員對(duì)拆電極打圓角的抱怨不在少數(shù)。有更甚者，能設(shè)計(jì)出后模斜頂?shù)膮s做成出前模斜頂，能設(shè)計(jì)出后模斜頂?shù)膮s做成出前模內(nèi)隧道滑塊。此處正是體現(xiàn)一個(gè)結(jié)構(gòu)工程師的基本功底，卻很少有人注意。

或者，還有工程師喜歡讓模具廠去控制尺寸的精確性，而忽略自己設(shè)計(jì)功底的缺失.如果每一個(gè)零件都要求尺寸做精確，每個(gè)零件都平整不變形，那還要工程師干嘛.就像早年的模具設(shè)計(jì)師一樣，機(jī)床加工精度不夠，用模具設(shè)計(jì)師的經(jīng)驗(yàn)和水平去彌補(bǔ).正是由于機(jī)床加工精度不夠才凸顯出了一個(gè)模具設(shè)計(jì)師的真功夫。

4. 設(shè)計(jì)至上，責(zé)任至上

一個(gè)好的工程師，是可以靠自身的設(shè)計(jì)經(jīng)驗(yàn)和水平去掩蓋零部件本身的潛在可能出現(xiàn)的缺陷。即使零件個(gè)別尺寸平面度得不到很好的控制，也依然能做出質(zhì)量穩(wěn)定的產(chǎn)品.這才是工程師存在的意義。而不是花費(fèi)更多的人力物力財(cái)力去讓模具廠/供應(yīng)商/產(chǎn)線控制產(chǎn)品的精度和質(zhì)量，更不是讓軟件去彌補(bǔ)結(jié)構(gòu)的缺陷.

我時(shí)常提醒自己：要對(duì)自己做出的決定負(fù)責(zé)任，要對(duì)自己的設(shè)計(jì)負(fù)責(zé)任。

我覺得一個(gè)產(chǎn)品幾乎90%的問(wèn)題都是設(shè)計(jì)問(wèn)題。

有人一發(fā)現(xiàn)零件變形，就認(rèn)為是模具或者注塑生產(chǎn)調(diào)機(jī)問(wèn)題。就讓模具廠不惜余力不計(jì)成本地修模調(diào)機(jī)，他認(rèn)為模具廠開模之前沒評(píng)估好必須調(diào)整.他們不去思考在設(shè)計(jì)之初就自行評(píng)估風(fēng)險(xiǎn)，進(jìn)行結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)改善.

有人一發(fā)現(xiàn)零件尺寸不對(duì)，就認(rèn)為模具沒做到數(shù)，嚴(yán)格要求模具廠必須調(diào)到數(shù)。而不去思考自己設(shè)定地公差是不是面向制造面向生產(chǎn)，是否具備易制造性。

有人一發(fā)現(xiàn)產(chǎn)線裝錯(cuò)物料，就認(rèn)為工人培訓(xùn)不到位.而不考慮自己防呆設(shè)計(jì)的完全性，能否100%防呆。

種種種種，不勝枚舉。

如果還有人對(duì)我以上的論述嗤之以鼻，那再往簡(jiǎn)單點(diǎn)說(shuō)：如果沒有設(shè)計(jì)，是否就杜絕了所有問(wèn)題？下游出現(xiàn)的所有問(wèn)題本質(zhì)上是否都建立在前端設(shè)計(jì)的基礎(chǔ)上？絕大多數(shù)情況下是不是底層的設(shè)計(jì)決定了上層的建筑？就此打住，不再贅述。

四. 重心位置

重心位置還是參考上一張圖，重貼如下

1. 重心的最優(yōu)位置討論

有人認(rèn)為，整機(jī)地重心應(yīng)該與整機(jī)的中心重合最優(yōu)，因?yàn)橹匦呐c陀螺儀和加速度計(jì)的位置重合，更有利于機(jī)器狀態(tài)的判別，機(jī)器走出的路徑更規(guī)整.

關(guān)于這點(diǎn)，我持保留意見,我甚至認(rèn)為重心落在黃色線段的區(qū)間內(nèi)更有利于整機(jī)的綜合性能提升，試想

就取極限位置，假設(shè)整機(jī)的重心/整機(jī)的中心/陀螺儀個(gè)加速度計(jì)三點(diǎn)重合，會(huì)發(fā)生什么？

此時(shí)，假設(shè)地面非常平整，不可否認(rèn)，機(jī)器的行走路徑最規(guī)整.

此時(shí)，前萬(wàn)向輪對(duì)地面的正壓力為0，在越障時(shí)，前輪被抬起，機(jī)器重心向后傾，此時(shí)，整機(jī)以左右輪為支點(diǎn)形成了一個(gè)杠桿，試問(wèn)機(jī)器還能越障嗎？此時(shí)整機(jī)由后驅(qū)變成了前驅(qū)，到底是前驅(qū)的整機(jī)性能好還是后驅(qū)的性能好？?jī)上啾容^，高下立見.

綜上我認(rèn)為機(jī)器的重心應(yīng)該在左右輪連線與前萬(wàn)向輪在Y軸上的中點(diǎn)偏后的位置，整機(jī)的綜合性能相對(duì)較好。此重心越靠前，后輪產(chǎn)生的驅(qū)動(dòng)力就越小，不利于提供更大的動(dòng)力。此重心越靠后，則對(duì)于越障性能有削減.

其次，重心處在黃色線段的區(qū)間位置，有利于越障和脫困。

2. 重心位置的精確計(jì)算

有人可能會(huì)有疑問(wèn)了，整機(jī)的重心怎么精確計(jì)算？有人利用數(shù)學(xué)的上用繩子將機(jī)器懸掛的方式畫兩條垂心的交點(diǎn)視作機(jī)器的重心，如下圖所示.此法雖好，但是畢竟是手工畫線，精度極難保證.

以下貼上自己之前計(jì)算一款機(jī)器重心的原稿，徒手打公式對(duì)我來(lái)說(shuō)太累了

說(shuō)起來(lái)，重心精確計(jì)算方法的提出，是我最得意的作品，也算是一項(xiàng)行業(yè)創(chuàng)新吧.

我當(dāng)時(shí)通過(guò)精確計(jì)算的方法，指導(dǎo)了整機(jī)配重塊的調(diào)整.

當(dāng)時(shí)由于沒有測(cè)試工裝，也未放在大理石平臺(tái)上稱重導(dǎo)致測(cè)試了3組數(shù)據(jù)稍有誤差，但是可以看出3組計(jì)算出來(lái)的重心位置幾乎很接近.

3. 重心的調(diào)整

通常計(jì)算的重心都會(huì)落在Y軸的左邊或者右邊，這個(gè)時(shí)候，我們就需要通過(guò)增重或削減的方法使重心落在Y軸上.

我推薦優(yōu)先選擇削減的方式去調(diào)整重心.因?yàn)樵跊]必要增加整機(jī)重量的時(shí)候，增加的配重質(zhì)量可能會(huì)帶來(lái)副作用。如

機(jī)器過(guò)重，給左右輪帶來(lái)更大的負(fù)重，使機(jī)器越障過(guò)坎能力下降，溫升上升，降低電機(jī)的壽命

左右輪拉簧的拉力是根據(jù)落在輪子上的重量決定的，整機(jī)總重量的增加，必然導(dǎo)致拉簧拉力的增加，拉力增加會(huì)帶來(lái)拉簧拉力公差不穩(wěn)定的問(wèn)題，拉力不穩(wěn)定必然導(dǎo)致機(jī)器行走過(guò)程中抖動(dòng)和晃動(dòng)問(wèn)題.如若僅增加整機(jī)重量而不增加拉簧拉力，會(huì)降低整機(jī)的越障/爬坡/長(zhǎng)毛地毯的行走性能。

整機(jī)的總重量過(guò)重，能耗增加，總跑機(jī)時(shí)長(zhǎng)變短

整機(jī)重量的增加，還可能會(huì)影響到跌落測(cè)試

配重的增加，也必然會(huì)導(dǎo)致成本增加

所以，在調(diào)整重心的時(shí)候，不問(wèn)青紅皂白，一上來(lái)就加配重的方式是萬(wàn)萬(wàn)不可取的.這點(diǎn)不僅可以用在整機(jī)的重心調(diào)整，還可以用在活動(dòng)的零部件上，如iRobot 的浮動(dòng)雙滾刷系統(tǒng)和小米的單滾刷系統(tǒng).

以下是iRobot的雙滾刷浮動(dòng)系統(tǒng)

很明顯左側(cè)比右邊多個(gè)中掃電機(jī)和齒輪箱，所以兩側(cè)的重量不均衡，而浮動(dòng)滾刷需要不停地上下浮動(dòng)，若一邊重量大一邊重量小，則受力不均會(huì)影響除塵效率.所以該部件必須要配平.

由于雙滾刷重量足夠大，所以不宜再增加配重而采用拉簧將電機(jī)一側(cè)拉起，使左右兩側(cè)重量趨于平衡.此處若采用在電機(jī)另一側(cè)加配重的方式，將會(huì)導(dǎo)致浮動(dòng)系統(tǒng)過(guò)重而浮不起來(lái)或不容易浮起來(lái)，從而影響到行進(jìn)阻力.

以下是小米的單滾刷浮動(dòng)系統(tǒng)

很明顯同iRobot一樣，左側(cè)多個(gè)中掃電機(jī)和齒輪箱，但卻采用加配重的方式.這是由于中掃吸口膠皮會(huì)產(chǎn)生一定的拉力，而單滾刷重量不夠大，所以加配種使浮動(dòng)系統(tǒng)更容易下落.從而提升清潔效率.

請(qǐng)注意，即使在右側(cè)加了配重，由于留給配重的空間有限.右側(cè)的重量也會(huì)比左側(cè)小。

以上可以看出，同樣的零部件，同樣的影響因素，但是卻用兩種不同的解決方案，所以調(diào)整配平是需要思考的.

4. 整機(jī)配重的數(shù)量

還有些機(jī)器上會(huì)配有多個(gè)配重塊.首先可以確定的是這種做法基本是不可取的.

如果整機(jī)上有很多配重塊，說(shuō)明整機(jī)的布局本身就存在很大的問(wèn)題.可以參考經(jīng)典設(shè)計(jì)的機(jī)器，整機(jī)的配重均只有1塊，均處在機(jī)器的正前方前萬(wàn)向輪附近.且將電池放在機(jī)器的正前方位置，同時(shí)起到配重的功能.

要知道，在上一家公司，在我未提出精確計(jì)算方式確定整機(jī)重心的時(shí)候.大家都是不知道機(jī)器的重心在哪的.

但是依然未發(fā)現(xiàn)整機(jī)有特別大的問(wèn)題，理論上可能有小問(wèn)題，但是沒有凸顯出來(lái).也就是說(shuō)，在別人摸黑設(shè)計(jì)的時(shí)候，都只用一個(gè)配重去調(diào)平，都能通過(guò)軟件的優(yōu)化去解決由于重心偏移導(dǎo)致的種種問(wèn)題，那么為什么你的機(jī)器非要加多個(gè)配重塊呢？

有時(shí)候，用對(duì)比的方式去看待問(wèn)題將會(huì)使問(wèn)題變得更簡(jiǎn)單.因?yàn)閮上啾容^，高下立見，舍此棄彼，確信無(wú)疑.

注意：至今幾乎尚未看到配重加在整機(jī)X軸后方的機(jī)器---此項(xiàng)參考前文重心最優(yōu)位置討論

5. 電池能起到配重的作用

根據(jù)電池的重量和形狀，布置電池的位置，可以讓電池起到配重的作用.

比如，小米8節(jié)18650總?cè)萘?200mA.h的電池重量較大，布置在整機(jī)的前方中間位置，同時(shí)起到配重的作用.

本篇章至此停筆.歡迎大家探討交流.

希望我微薄的經(jīng)驗(yàn)，能讓更多人受益

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